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标题: 【讨论】逆向工程技术面临世代交替？ [打印本页]

作者: tony_zou 时间: 2003-4-3 19:29
标题: 【讨论】逆向工程技术面临世代交替？
随着3D模型的使用快速成长与模具制作对时间、造型与精度要求的日益严格，过去传统利用正向CAD系统来进行模具制作，已经不是唯一的处理方式。近年来逆向工程(Reverse engineering)处理技术逐渐成熟，透过逆向工程之运用可使得模具开发时程缩短并且增加模具制作精度，因此各类模具厂皆积极导入逆向工程之技术。
近年来各厂商面对越来越竞争的产业变动，「速度」成为竞争力的重要条件之一，快速将产品推出上市似乎是提高产品存活率的不二法门，尤其目前各产业间的产品周期缩短，每隔一段时间就有新产品问世。因此，如何缩短研发时间、加速制程，便成为各家公司的首要课题。逆向工程（Reverse Engineering）便是因应这种情况而产生的制程，经由快速扫描仪器取得产品外型数据，便可直接在逆向软件中建构3D模型，大大降低了研发时间，提高产品的竞争力。
然而逆向工程技术到底如何运作，以取得适当的产品外型？简单的说，逆向工程就是根据现有的实体，量测其外形坐标点资料，再根据量测所得的点数据建构物体的曲面几何模型。一旦有了三维的几何模型后，就能方便应用于CNC加工或快速成型等制造。
透过逆向工程所建构而得的CAD Model，经由CAM产生刀具路径，其切削精度及效率更胜于传统的仿削加工，此外逆向工程技术，除了仿型和增进后续的加工品质外，更能赋予产品重新设计的好处，目前在工业界的运用已经大量的取代原有的仿型加工(Copy Machining)。
软硬件逐步发展愈臻完善
1980年始，欧美国家许多学校及工业界开始注意逆向工程这块领域，逆向工程属于萌芽时期。1990年初期，逆向工程研究如雨后春笋，包括台湾在内，各国学术界团队大量投入逆向工程的研究并发表成果。
逆向工程的硬件最早是运用仿型加工设备，制作出来的成品品质粗糙。后来有接触式扫瞄设备，运用探针头接触工件，每隔1~2mm逐步取得产品外型。再来进一步开发非接触式设备，运用照相或激光技术，计算光线反射回来的时间取得距离，此类设备价格昂贵，但可测量柔软、易碎、不可接触、变形细小等工件，不会伤害精密表面，且设备轻巧便于携带。
据了解，台湾逆向工程所需的硬设备，在CMM领域中，Brown&Sharpe、Coord3、LK、Mitutoyo、Sheffield、Zeiss为代表性品牌。雷射扫瞄以ShapeGrabber、Nextec较为业界普遍采用，CCD部分则是AOTS具知名度。另外，甫获第七届中小企业创新奖的智泰科技四轴雷射扫瞄机，由于较早进入中国市场，是中国大陆市场占有率较高的品牌。
由于弹性雷射扫瞄头系统开发成功，将逆相工程扫瞄探头提升至选购设备，业者表示，未来趋势将会是由CMM厂商或是工具机厂商增加弹性雷射扫瞄头作为选购设备，如建暐精密科技的三次元量床加设雷射扫瞄头，可增加产品附加价值，发展潜力不容小觑。
逆向工程软件部分品牌繁多，包括Surfacer(后更名为Imageware)、ICEM、CopyCAD、Rapid Form、Giomagic等，另有宝元科技开发出的RevCAD，在客制化软件中为业界倚重。
业者表示，逆向软件的演进约略可区分为三个阶段。十一年前在逆向工程上，只能运用CATIA或UG等CAD/CAM高阶曲面系统，这类软件并非专业于逆向工程，因此使用起来旷时费日，十分麻烦。市场后来发展出两套主流产品ICEM与Surfacer，约在七、八年前技术成熟，广为业界引用。到最近四年来，Geomagic发展出不同以往的逆向工程数学逻辑运算，速度快、价格便宜，今年来已为PTC参数科技引进台湾，在业界已有数起应用实例，值得业者留意。
加速消费性产品模具开发
逆向工程应用范围越来越广泛，汽机车工业、航天工业、制鞋工业、消费性电子产品，甚至在休闲娱乐方面也可发现它的踪迹，比如运用到动画，娱乐界等。另外在医学科技，如人工关节等模型建立，也有其应用价值。
以制鞋工业为例，制鞋工业在鞋款复杂度愈来愈高与制作时间愈来愈短的情况下，如何快速建立3D自由曲面模型，就成为楦头设计制作及鞋底模具制作的重要课题之一。利用逆向工程的技术可快速取得完整的3D点数据，并且重建出曲线曲面；数据汇入CAD系统后，可完成3D实体模型。
在现行制程中，设计师对模具厂的鞋底模型造型确认，是以CNC切削出代木来进行。当设计师对代木模型有意见时，模具厂往往以木工师傅直接对代木模型进行修改。而在未来量产时，必须要由基准尺寸的3D模型开始展开，因此如何正确且快速地将木工师傅的修改回馈至3D模型，以正向CAD的方式来进行模型建构相当困难。
然而若采用逆向工程技术，将代木模型的修改部位逆向重建后，在CAD系统中与原3D模型进行整合，则此一问题便迎刃而解。除了鞋业应用之外，逆向工程在鞋业仍有相当多的其它应用，如鞋楦、空气袋、射出片等标准件的外型取得等。
提高工业制品精密效能
逆向工程不止运用于如鞋模、手机外壳等消费性工业产品，在工业产品上，例如叶片功能上的改进、汽车零件的改良等，尤其是车灯制造也是很大宗的需求。
中科院在叶片效能研究了十多年，迟迟无法做出其效能。前几年运用逆向、量测，先量测拿到点群数据后建曲线、曲面，再用逆向方式建立模型，效能很快的改善提升。而民间业者汉翔制造航天叶片，也是因为模型不够准确，2001年透过逆向程序重建其数据。业者表示，叶片的逆向不一定要求快速建立模型，但却要求准确，运用流体力学模拟叶片转动，使逆向出来的曲面设计能符合叶片效能。
车灯制造重视的是光度比，逆向工程软件中需要加入光学原理，让制造出来的车灯灯泡打到灯壳反射到外界，看车灯落到的范围，符合安全规范，避免妨碍来车，而且在50公尺外形成均匀光束，与原厂车灯相去不远才算合格。因此光是拿到车灯外壳，把CAD模型建构出来还不够，在逆向软件当中尚需增添光学的数学逻辑运算。
另外，逆向工程不只应用在产品制造的环节，在产品开发上同样具有相当高的应用价值。为了「研究」上的需求，许多大企业也会运用逆向工程协助产品研究。如韩国现代汽车在发展汽车工业制造知识时，曾参考日本HONDA汽车设计，将它的各部工件经由逆向工程还原成产品，进行包括安全测试在内的各类测试研究，协助现代的汽车设计师了解日系车辆设计原意、想法。
国内发展值得关注
逆向工程在台湾的发展轨迹持续在进行，工研院曾写过一套逆向工程软件，学术界不少研究团队也将逆向工程领域作为研究主题，开发出具不同功能的系统软件，但是最后这些软件都没有真正落实到产业界应用。工研院的团队后来也结束逆向工程研究，转而开发其它主题。原有的研发成果后继无人，殊为可惜。
业者表示，台湾做逆向工程这方面的研究已累积十年以上经验，业者期盼能有工业界相关业者愿意主导这些研究，把学术界的成果整合进来，针对台湾产业需求，与工业界接轨，让制造业界去使用、测试、反馈，应能快速把学校研究产品化，建立出合于台湾制造业界需要的逆向软件，协助台湾制造业在逆向工程上缩短时间，提升产品竞争力。据了解，宝元科技已有计划地将研究成果商品化，并取得成果，后续发展值得业界关注

作者: oujianqu 时间: 2003-4-4 21:47
？？-7--605

作者: gaohongping 时间: 2003-4-7 11:55
very good

作者: snowmen 时间: 2003-4-7 12:14
希望今后有更多这样的讨论

作者: zj8352 时间: 2003-4-7 13:12
可惜我不会

作者: tinyo 时间: 2003-4-7 14:17
理论是好的,但据我所知,要使用逆向工程,牵涉到的方方面面太多了实际运作方面,要运用并不是那么容易的,目前运用最好的可能就是精密玩具业.毕竟这是玩具快速准确造型从仿真信号转向数字信号之不二法门,对于其它行业来说这并不是必须的,因此我认为在这几年之内,逆向工程只是一个概念而已.

作者: sjqyz 时间: 2003-4-9 10:02
个人观点：真正的工业，不应以逆向工程为其发展，毕竟逆向工程只是一种仿照，一种依样画护芦。当然，当整体工业水平较低时，这的确是一种好途径。期待中国工业走向辉煌。

作者: followyh 时间: 2003-4-14 18:49
大家继续讨论呀
应该说现在做逆向蛮多的

作者: imageware 时间: 2003-4-14 18:59

sjqyz wrote:
个人观点：真正的工业，不应以逆向工程为其发展，毕竟逆向工程只是一种仿照，(如果很多人象你这样的看法，那才是这个行业的“悲哀”)一种依样画护芦。当然，当整体工业水平较低时，这的确是一种好途径。期待中国工业走向辉煌。

作者: Raymond Smith 时间: 2003-4-17 09:30

sjqyz wrote:
个人观点：真正的工业，不应以逆向工程为其发展，毕竟逆向工程只是一种仿照，一种依样画护芦。当然，当整体工业水平较低时，这的确是一种好途径。期待中国工业走向辉煌。

你的理解太片面了。有时候，比如创建一个复杂曲面，先用油泥做个模型，再对油泥做逆向，根本就不是你说的仿照（仿造），而是100%独创。

作者: zzz 时间: 2003-4-17 11:55

Raymond Smith wrote:

  
你的理解太片面了。有时候，比如创建一个复杂曲面，先用油泥做个模型，再对油泥做逆向，根本就不是你说的仿照（仿造），而是100%独创。

::y::y::y
ding

作者: sjqyz 时间: 2003-4-18 19:59
对,先用手捏一泥吧,然后慢慢用三坐标测(个人观点,请多多指正)

作者: jj.328 时间: 2003-4-19 09:11
不是用三坐标测，是用ATOS三维扫描

作者: sjqyz 时间: 2003-4-19 09:32

jj.328 wrote:
不是用三坐标测，是用ATOS三维扫描

难道此俩者有何区别吗,按我理解前者包含后者前者有接触与非接触,,,,非接触即为激光扫描,此理解不知对否?请各位指点.

作者: ULTRATEC 时间: 2003-5-16 04:30
逆向工程是一非常专业的特殊技术,已普遍使用于汽..机车…造型…航天等工业,如今为诉求ID….产品设计造型化,而有普遍热络趋势,请诸活位之仁兄别误解了此一专业工作…………….

作者: sjqyz 时间: 2003-5-16 07:39

ULTRATEC wrote:
逆向工程是一非常专业的特殊技术,已普遍使用于汽..机车…造型…航天等工业,如今为诉求ID….产品设计造型化,而有普遍热络趋势,请诸活位之仁兄别误解了此一专业工作…………….

::y::y有理

作者: stoneflying 时间: 2003-5-19 21:21
我觉得逆向工程是一项很有前途的技术，它在遵守了专利使用权的基础上，让企业在开发新产品方面充分的借鉴成熟产品的设计经验，减少的新产品的设计经费，和设计周期，大大提高了新产品的市场竞争能力。其实这个做法，早就在其他行业中广泛使用了，如医药化工等。。。大家都应该来关心我国的逆向工程的发展。

作者: ab11119999 时间: 2003-5-31 11:59

sjqyz wrote:
个人观点：真正的工业，不应以逆向工程为其发展，毕竟逆向工程只是一种仿照，一种依样画护芦。当然，当整体工业水平较低时，这的确是一种好途径。期待中国工业走向辉煌。

仿照是逆向，但逆向却不一定是仿照。

作者: cnfone 时间: 2003-5-31 13:30
逆向工程----是一个很大的理论。复制我们不需要。

作者: zrong101 时间: 2003-5-31 13:36
现在很多设计都提倡逆向工程的，你想并不是简单的仿照，就像上面几位说的，用泥巴或油泥作出外形，然后再“仿制”，绝对是原创的！

很多时候单凭想象而不见实物是很难有好的设计的，逆向应该是一个概念，对它的理解和实现形式是很多的。

作者: darkbit 时间: 2003-5-31 14:25
我们这儿的逆向就是假冒的代名词。做得象是你应有的水平，做不象是你不行，要被吃“蛋糕”！没商量的余地。

作者: dhh555 时间: 2003-6-3 13:24
       逆向工程，在今天的中国制造业，很大范围内已经沦为一种工具，模仿的工具。特别是这种技术为广大模具制造厂家所运用后。因为逆向工程能最大限度的节省成本（开发）缩短周期。
       我想，作为cad工程师，论坛内的每一位都不应责怪逆向工程，责怪产品的模仿。逆向工程在这些年我们产品制造业的贡献很大。产品模仿在我们制造业发展的初期是很正常的，甚至是必须的。翻开周围的台湾、韩国、日本的过去，模仿无一不是他们制造业发展初期的必经阶段。日本仿美德，台韩仿日本。关键是模仿后成为自己的东西，并产生新的东西值得让别人模仿。这些是我们应该学习的。
      应该来责怪逆向工程用于模仿的，是工业设计者们，是知识产权捍卫者们。但只用我们的工业设计跟上美德日的时候，才是你们责怪模仿的时候，才是你们真正赞美真正的逆向工程的时候，也是知识产权真正对我们有用的时候。

     我做为国内较早从事逆向工程的人，我想有必要和大家谈谈逆向工程这项技术产生的原意。
    逆向工程不是复杂的技术，没有科技的概念，也不太专门。它只是一个概念一种方法，一种由CAID实现于CAD的一种方法。
    和很多CAD的技术一样，逆向工程发展于汽车制造业，十五到二十年前，世界上的产品远没有今天这么丰富多彩，在汽车领域先应用到复杂的曲面，设计师们用石膏或油泥塑成想要的车型，然后把空间的坐标点纪录下来，输入CAD软件中，生成三维数据用于开发模具。（直到今天，汽车设计业依然这样在做）随着计算机、测量技术、加工中心的发展，逆向工程成熟起来，应用也越来越广。
   所以，将原有实物（产品原型或油泥模型）转化为计算机上的三维数字模型，在CAID与CAD领域，这就是逆向工程 (Reverse Engineering)。
    不要把逆向工程仅仅等同于模仿，它应有更广泛的空间。

作者: 值日生 时间: 2003-6-3 14:50
CAXA在国产汽车整车模型与检具设计制造中的应用

北京华诚应用技术公司

一、前言
北京华诚应用技术公司是以汽车模型与检具设计制造为主的一家高科技民营企业，在全国汽车车身行业，特别在车身检具项目上，一直处于领先位置。近两三年来市场上推出的各款国产新车，除了从国外直接照搬进来的以外，象英格尔、中华轿车、羚羊、飞羚、大发、北极星、汉江、江陵等等国产新车，其车身模型特别是车身检具，基本上都是由华诚基于CAXA-CAD/CAM系统实现设计和制造的。前不久华诚为某国内著名汽车厂家完成的一款新型车的整车主模型，还因此获得了科技部有关专家的高度评价，称为是“国产CAD/CAM软件在汽车整车主模型设计制造应用中的首创”。
国产汽车基本上走的是仿制和改型设计相结合的道路。因此在华诚这些年所承接的国产车项目中，几乎全部是按厂家提供的
[$#61548] 实物样车/件；
[$#61548] 部分图纸；
[$#61548] 少许3D数字模型；
等多种混合形式的技术要求进行车身模型与检具的混合设计和制造的（如图1所示）。这种设计与制造一般都需要有：
图1 实物、图纸及数字模型混合技术要求
[$#61548] 大行程自动三坐标测量仪；
[$#61548] 反向工程系统；
[$#61548] 三维造型设计与二维绘图系统；
[$#61548] 强大的数据接口系统；
[$#61548] 数控铣削加工自动编程及后置系统；
[$#61548] 三轴数控铣床或加工中心机床；
等基本的装备条件与技术能力。
在97、98年时，华诚作为一家发展时间不长的民营企业，受资金限制无法购置适用于汽车主模型和检具的大尺寸自动三坐标测量仪与昂贵的国外大型CAD/CAM及反向工程软件系统，只能在其现有设备和技术条件下考虑该项目的实施：
[$#61548] Digimill-40L数控仿型铣床1台；
[$#61548] 数台手动坐标测量仪、绘图仪；
[$#61548] 普通加工设备若干。

作者: 值日生 时间: 2003-6-3 14:52
二、基于数控仿型铣床与CAXA制造工程师的应用平台
根据企业的具体实际情况，华诚确定了以 Digimill-40L数控仿型铣床与国产CAXA制造工程师系统为核心的应用方案，如图2所示。
使用数控仿形铣床代替高成本的三坐标测量仪，实物来源先由数控仿形铣床进行仿形，得到该机床控制系统 Fidia 的后置代码（如图3所示）。

图3 使用Digimill-40L数控仿形铣床代替三坐标测量仪
应用CAXA制造工程师反向工程模块，将测量数据按加工轨迹方式读入，再将刀具轨迹处理为NURBS曲面，同时进行优化去除缺陷，按图纸或数字模型进行三维修正(包括产品改型)后，生成NC代码再传到数控仿形铣床进行加工。
数字模型的读入采用CAXA制造工程师系统的强大IGES接口。
图纸模型中需要数控加工的直接在CAXA制造工程师软件中进行三维造型，不需要的由CAXA电子图板软件绘制二维工程图，两者都有的，先用CAXA电子图板软件绘制工程图，将二维电子文档一部分转入CAXA制造工程师软件，使用二维线框进行三维造型，其余由 CAXA 电子图板软件绘图输出，转普通加工。
反向工程处理后，不需要数控加工的部分，转到CAXA电子图板中，按照国家标准标注尺寸、设置图框、标题栏、填写技术要求，出二维工程图，转到普通加工。
其中手动坐标测量仪为检测用。

作者: 值日生 时间: 2003-6-3 15:04
CAXA反向工程模块的处理过程
CAXA反向工程是建立在CAXA制造工程师平台上的应用模块，图形、接口完全依赖CAXA制造工程师。CAXA反向工程模块包含工具箱模块与反向工程模块两部分。
目前国外的反向工程系统大多采用对点云进行处理。大量散乱的点云，其边界的识别、测量噪声消除等处理过程复杂，处理时间长且效果不是很理想。因为一般测量数据的数据量非常巨大，一个1米左右的汽车覆盖件，数据量达到 800K以上。这些数据如果采用单纯点的方式读入，将形成巨大的点云。手工逐个编辑是不现实的。
CAXA反向工程系统没有直接对点云进行处理，而是处理有序点，并提供了两种读入方式，一种是通过DAT数据接口读入，另一种是用加工代码方式读入。
CAXA反向工程模块首先将有序点变为有序线段、将有序线段转化为有序样条曲线，再将有序样条曲线按放样面方式生成曲面。在生成曲线和区面的过程中，系统都提供了对数据进行修正功能，用以消除测量噪声。
以下就是在数控仿型铣床与CAXA制造工程师搭建的应用平台上读入的Fidia格式代码：
N1 G90G00Z150.000
N2 S1200M03
N3 X63.387Y-49.122Z150.000
N4 Z100.000
N5 Z10.097
N6 G01Z0.097F60
N7 X59.177Y-49.116Z0.211F300
N8 X55.119Y-49.089Z0.616
N9 X51.336Y-49.021Z1.380
N10 X47.899Y-48.884Z2.560
N11 X44.551Y-48.716Z4.186
N12 X41.178Y-48.554Z6.200
N13 X37.721Y-48.427Z8.533
N14 X34.131Y-48.354Z11.104
N15 X30.363Y-48.345Z13.825
N16 X26.370Y-48.399Z16.596
N17 X22.103Y-48.508Z19.308
N18 X17.581Y-48.638Z21.836
N19 X12.913Y-48.754Z24.102
……….
N8430 X-47.395Y48.683Z24.604
N8431 X-52.055Y48.566Z22.342
N8432 X-56.571Y48.439Z19.813
N8433 X-60.932Y48.301Z17.043
N8434 X-65.125Y48.153Z14.059
N8435 X-69.139Y47.993Z10.885
N8436 X-72.964Y47.819Z7.547
N8437 X-76.587Y47.630Z4.069
N8438 Z100.000F4000
N8439 G00Z150.000
N8440 M05
N8441 M30
图4 将代码按轨迹方式读入CAXA制造工程师
根据CAXA制造工程师的机床后置设置，选择Fidia后置格式，读入为加工轨迹方式（带有各种加工参数），系统将生成代码按轨迹方式读入CAXA制造工程师，轨迹如图4所示。
将轨迹逆变为曲面的过程：轨迹[$#61662]Pline[$#61662]Spline[$#61662] Loft （ Skin）
加工轨迹实际是测量得到的三维空间坐标点。将这些空间点滤去加工参数后按测量顺序以直线方式串合在一起，便形成了Pline。在生成 Pline时，必须对往复的轨迹折返点进行处理，形成单一方向的 Pline 组。在Pline生成过程中，折返点的处理主要是通过机床测量时界定的行距、步长来判断的，这种判断方法相对采用曲率判断要简单可行，速度也相对提高。再将这些Pline 组，转换为NURBS：

曲线拟合（curve fitting）采用插值法（interpolation）和逼近算法（approximation）两种，可以选择。采用逼近法，曲线比较光滑，但是有误差，必须根据实际零件情况判断采用何种拟合方法。在系统中逼近法拟合曲线，设置了精度控制。可以根据需要误差，调整。实际处理过程要比叙述的复杂得多。这里还包含了区域划分、曲线延伸（Curve-extension）、曲线的裁剪（Curve-trim）等技术。采用反向工程模块中的“轨迹 [$#61662] 曲线”功能，将图4所示轨迹转换为 SPLINE 曲线，如图5所示。
曲面的构造，系统采用放样面（Loft-Surface）构造方法。在构成过程中一般要考虑曲线选取的方向性，因为Loft-Surface曲面是由剖面曲线（section curves）拟合的。否则会因为曲线方向不一致而导致曲面扭曲。在反向工程模块中，对于曲线的方向选则，根据用户坐标轴的方向作了自动处理。
  
图5 轨迹转换为 SPLINE 曲线
曲面生成过程中，设置数据过滤、数据加密、数据有序化的功能，用以修改样条曲线参数点的密度和排列秩序。使用反向工程模块的曲面生成功能，将SPLINE自动转化为NURBS 曲面，如图6所示。

图6  SPLINE 曲线转换为 NURBS 曲面
从上图看出，由此生成的曲面仍然带有缺陷。
在测量到的数据中，本身就存在很多缺陷。缺陷产生的原因很多，一般有原始测量物本身缺陷，测量系统误差缺陷（多产生于几何体的陡坡边缘），测量方法自身的缺陷。测量方法的缺陷一般从测量工艺上解决，它取决于操作人员的水平，是不可控因素。实际上测量方法产生的误差是最主要的误差，但本文由于篇幅限制，在测量工艺上不作论述。其它缺陷的消除，主要靠软件来解决。对于测量噪声很小的缺陷，在本系统中使用曲面降阶的方法消除（在反向工程模块中命名为曲面光顺），如图7、图8、图9、图10所示。
对于曲面缺陷很大，或通过降阶会超出精度范围，而不允许的情况，应当采用曲面重构方式解决。方法为：取出缺陷曲面的边界线和数条参数线。最好是取出过缺陷处的曲面参数线。编辑有缺陷的参数线，使其在缺陷处光顺（这时可采用样条逼近算法重新处理）。然后，再用这些边界线和参数线生成网袼曲面（MESH）。在曲面重构时，必须注意保证重构精度，否则失真太大，失去意义。

图7降阶前局部放大

图8一次降阶后局部放大

图9 二次降阶后局部放大
  
  图10 光顺处理后的曲面

作者: 值日生 时间: 2003-6-3 15:17
结论
我国加入WTO后，受影响最大的将是汽车制造业。华诚以现有设备条件、应用国产软件技术手段，连续几年顺利完成了以往国内汽车厂家整车模型与检具等项目严重依赖进口、或依赖高昂设备条件与国外大型软件系统才能完成的设计和制造工作，节省了大量设备投资及技术应用成本，创造价值数千万元，仅2002年春节后1个月时间就完成金杯“中华轿车”及“汉江”检具的设计制造150多件套，创造了良好经济和社会效益；更为重要的是，它为国内企业特别是国内汽车整车及零配件制造厂家，在我国加入WTO的新形势下，如何立足企业实际进行技术创新、提升企业竞争实力方面，探索了一条宝贵经验。

作者: B样条曲线 时间: 2006-8-3 23:18
强了老大厉害

作者: ihuanhuan 时间: 2006-8-3 23:34
不错,很有前瞻性

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