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标题: 【题目】stewart机构(虚拟轴机床) [打印本页]

作者: jeanette    时间: 2002-7-26 10:19
标题: 【题目】stewart机构(虚拟轴机床)
stewart机构是一种六自由度的双平台机构,它有两个平台,一个是固定的,另一个平台通过球铰和连杆和定平台相连,通过连杆长度的变化来驱动动平台.机械专业的朋友可能都知道.
这个机构有六个自由度,是六轴并联机床(虚拟轴机床)的原型.

  
造型要求:六根连杆是关键.动平台有六个自由度,可以随意有空间平移,旋转,连杆相应的伸长或者缩短,旋转.
作者: fsuhcikt    时间: 2002-7-29 14:59
兄弟的毕业设计是做的Steward机床,那时用OpenGL画的,搞死人了,好象没你的好看,但能动,四个多人做这个课题(老师也算半个了,没他我做不出的。)我做加速度分析,先根据做运动学的同学做出来的结果,分析各杆的受力,再求加速度。有个逆矩阵累了我半个月。还好成绩是优。可以任意输入轨迹,它就动起来了。
作者: jeanette    时间: 2002-7-30 17:55
呵呵,求逆解是比较容易的说,我们这儿是谈造型
作者: 苏苏    时间: 2002-8-2 14:02
fsuhcikt wrote:
兄弟的毕业设计是做的Steward机床,那时用OpenGL画的,搞死人了,好象没你的好看,但能动,四个多人做这个课题(老师也算半个了,没他我做不出的。)我做加速度分析,先根据做运动学的同学做出来的结果,分析各杆的受力,再求加速度。有个逆矩阵累了我半个月。还好成绩是优。可以任意输入轨迹,它就动起来了。

也做过并联(虚拟轴)机床,不过就是造型、装配、做机构运动仿真。运动仿真的时候难点,通过逆解数学模型,模型对了,给出的轨迹就差不多了。可是感觉这样做很傻。
不太明白您是怎么做的,任意给轨迹就可以了?可以详细点说么?谢谢。
作者: fsuhcikt    时间: 2002-8-5 11:26
当然是任意轨迹,可以有参数方程(在程序里还得转为一般方程)或一般方程表示的空间曲线。其实也就是个六维的线性方程。用VC来解这个方程。这不怎么难,做加速度和动态力分析时很难的。造型,装配倒没做。矩阵可以找资料,很多的。
作者: 苏苏    时间: 2002-8-5 16:47
fsuhcikt wrote:
当然是任意轨迹,可以有参数方程(在程序里还得转为一般方程)或一般方程表示的空间曲线。其实也就是个六维的线性方程。用VC来解这个方程。这不怎么难,做加速度和动态力分析时很难的。造型,装配倒没做。矩阵可以找资料,很多的。

用opengl做的?是opengl读入仿真结果,还是opengl本身与VC直接挂上的?
仿真分析我不做,但是很好奇,很麻烦么?
作者: fsuhcikt    时间: 2002-8-6 16:30
opengl是VC的一个模块,VC都有带的,只是初始化麻烦,主要是让它调用大量的图形函数,他可以做一个象上面的机构,色彩搭配也可以任意选的,用矩阵(就是各杆向量的相对关系,)驱动各杆向量就可以动了。opengl就是做动态仿真的,只要那个向量矩阵对了就没问题了。
作者: laosan    时间: 2002-8-7 18:54
无题
作者: czlbl    时间: 2006-4-11 19:48
你做的是什么,看不见
作者: yufen    时间: 2006-5-22 20:29
放上来看看啊,DDDDDDDDDD
作者: 355820992    时间: 2007-5-24 11:04
标题: 可以教教我怎么做STEWART吗?
我做的毕业设计课题也是STEWART,可我怎么做导师都不满意.帮帮我吧FSUHCIKT!!!我的QQ247997391.邮箱355820992@163.com




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