请问在ADMAS中已知末端运动轨迹求运动该怎么求？

swallowdreamer

具体的题目是这样的：已知一个三杆机构 ，其末端轨迹 是直线运动（末端点的位置也确定了 ），中间的各关节及运动是不确定的（实际上有很多种可能），要求在所有可能的运动过程中找一种运动情况，在 该运动下各个关节的 所需的力矩之和最小。我现在的问题是光已知这个 末端轨迹，还不知道怎么求个关节的运动（哪怕是随便一种可能的运动），更别说找最优解了。该用什么方法呢?  
请大侠们帮帮我！
  
请看示意图
  
再补充说明一下：在机器臂外那个绿颜色的点 是末端最终要达到的位置，末端点 在中间是走直线的，要求各关节可能的转速和需要的力矩，并找到所需力矩最小的运动情况，请各位高手帮忙！

xuniyangji

Superstarliu

blacksandy