请教各位adams差动轮系的仿真问题

comebb

各位好，本人毕业设计涉及adams的仿真，现在遇到困难，望大家帮忙指导。
毕业设计做双面抛光机的仿真，关键部位就是如图的差动轮系部分，使用proe和adams的借口进行组装和约束。
目的是太阳轮和内齿圈分别转动，带动行星轮自转并绕中心轴线公转

在图片一中，
最上面为机架，FIX约束，F_RB为机架，S_RB为ground。
中间为连杆，Rrevolute约束，F_RB为连杆，S_RB为机架。（中轴最上一个，目的想让行星轮实行公转）
太阳轮旋转，Rrevolute约束，F_RB为太阳轮，S_RB为连杆。（中轴中间一个，目的为自转）
内齿轮旋转，Rrevolute约束，F_RB为内齿轮，S_RB为连杆。（中轴最下一个，目的为自转）
行星轮旋转，Rrevolute约束，F_RB为行星轮，S_RB为连杆。（目的为自转）

定义两个齿轮约束（不知这样设置是否有问题？）
第一个为太阳轮和行星轮啮合，F_Joint为太阳轮自转，S_Joint为行星轮自转，z方向为圆心连线法向
第二个为内齿轮和行星轮啮合，F_Joint为内齿轮自转，S_Joint为行星轮自转，z方向为圆心连线法向

最后添加两个驱动
第一个为太阳轮旋转，类型为motion on joint，motion type为旋转
第二个为内齿轮旋转，类型为motion on joint，motion type为旋转

经过上述设置后出现如下问题：
1.未添加驱动前自由度为2，过约束为0（两项均为正确的），添加两个驱动后自由度还有1，过约束为0。烦请老师解释一下为什么自由度还有一个？
   我的目的是太阳轮和内齿圈分别转动，带动行星轮自转并绕中心轴线公转，不能在行星轮添加驱动。
2.导入adams后仿真时出现如下提示（图片二）但在静态分析的时候可以实现仿真（只是运动形式看上去达到目的，没有进行测量），由于后期还要添加压力，接触力，所以想进行动力学分析，不知在模型约束上如何修改可以达到目的。

希望大家能指导一下，谢谢各位了。

keshi1990