请教高手：怎样解决多运动副实体之间相互穿过？

fengyun83

小弟在作一个扭结机械手的运动学仿真，在ADAMS里建模，该扭结手需要完成张合运动和扭结旋转运动。但是在仿真过程中却发生了实体穿过实体的情况。研究了好几天，实在没有办法了。请各位高手给予指点。
1张合运动是齿轮齿条上的齿轮副（由旋转副和移动副共同定义），齿条在轴上，轴与轴套定义了一个移动副，驱动是轴与轴套上的该移动副。
2扭结旋转运动是用旋转副定义在外轴套与大地上，同时增加一个驱动在旋转副上。
sum：两个齿轮副（齿轮齿条），一个移动副（轴与轴套），一个旋转副（轴与大地），两个驱动：1轴与轴套的移动副、2轴套与大地之间的旋转副。
ps：齿轮齿条是用长方形和圆柱代替的，因为定义了齿轮副，所以不影响仿真。
本来外轴套与扭结手已有旋转副，可是仿真时轴套与扭结手却分离了，真的不知道为什么会出现这种现象，请各位高手给与帮助，多谢多谢。

xiaozuoadams