多自由度运动的仿真问题---高手看过来!!!

先简述其工作原理：
　　实现两个方向自由度的运动，即沿Z轴的平动和绕Z轴的摆动。两个自由度的运动分别由两个机构串联来实现，上面机构实现平动，下面机构实现摆动，都是用凸轮机构来实现。要求最后的运动都输出到第一个平台上面(由第一个平台体现出来)。
存在问题：
1. 模型我已经在 ADAMS 中建好了，而且单个自由度的运动都可以实现，现在的问题是如何实现两个自由度的同时运动--即两个自由度的叠加运动。
  
2. 目前模型还没有添加成功凸轮副，因为一旦将两个平台预先添加的驱动换成凸轮副后会出现过约束现象，这将导致仿真无法进行。
  
注意：仿真时间为1/30秒，因为目前只能实现一个周期的运动，还不能连续运动。
对该模型还有不明白的地方请指出。
  
众人拾柴火焰高，大家共同进步!!

adams12.0倒入以后，模型不全。

是吗，我用的是2005