绕线问题

请各位高人指点一下这个铁管怎么弯，设计一个什么样的机构可以很方便的实现。
主要有以下三段曲线组成
r=25.2+12*3.1*t
theta=-3.1*t*360-45
z=6

r=25.2+12*2.97*t
theta=t*2.97*360-90
z=-6

x = 25.2 * cos ( t * (360-45)-45 )
y = 25.2 * sin ( t * (360-45)-45 )+25.2
z = 12-12*t