MATLAB adams联合仿真的若干问题

fujinhai

我通过MATLAB控制adams的一个关节，采用简单的pid控制。连接好之后，调整pid参数，使得输入的角度值与输出地
角度值一致。但是在导入adams中运算时，结果完全不一样。
有以下几个问题。
1.测量旋转关节转角，不知为什么始终不能超过+-180.并且之前如果有测量的曲线，则在仿真时不会随时更新曲线
。
2.后来在后处理模块中，测得转角曲线，首先一个问题是和输入的曲线完全反向，总体形状一样，但是数值却增大
了几百倍。为什么我输出到MATLAB得角度正确，但是在adams中却相差如此之大？
3.所以我怀疑是不是adams中的状态变量设置不对，因为在李增刚书中的例子中是 AZ(mark)*180/pi。但是有的书中却没有*180/pi.
还有一个问题，在我测量输出转角时，相对的是全局坐标系，但我想相对局部坐标系转动该怎么办呢。
下面是我的pid控制框图；


下面是输入的角度曲线：

下面是在adams中得到的转角曲线。

fujinhai

gugen

hexbin321

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claude6666

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