有关卡尔丹角的问题

suxin000

在ADAMS2007 view中建立一个长方形刚体，并在这个刚体的一个角上加一个球铰链。仿真0.1秒，你会看到刚体在重力和铰链的约束作用下做定点转动，而且转动是沿着3个坐标轴方向。

         问题一：为描述这一转动，如何测量卡尔丹角？
         问题二：如果已知三个卡尔丹角（事先设定o1;o2;o3，也可以直接人工利用position按xyz顺序旋转）如何利用连体坐标求惯性坐标？
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对于以上问题的补充：此两个问题我已经试验了3天了，至今没有找到解决办法.
问题一，我使用的方法是在转动前在刚体上添加marker3(globalxy)~仿真~measure marker3~orientation(from 地面上的marker5).试过很多，方向余弦阵可用，但就是找不到卡尔丹角
问题二，大家都知道在高等动力学或者多体力学中卡尔丹角已知时，A1=[1 0 0;0 cos(o1) -sin(o1);0 sin(o1) cos(o1)];A2=[cos(o2) 0 -sin(o2);0 1 0;sin(o2) 0 cos(o2)];A3=[cos(o3) -sin(o3) 0;sin(o3) cos(o3) 0;0 0 1]; A=A3*A2*A1;
A*连体坐标=惯性坐标
看似简单啊，三个矩阵单独用可以，连乘的A不行，带上数乘一个试试，结果不对！！！！