几个简单的问题，还请高手们不吝赐教，谢谢了

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小妹初学adams，就被一个小问题卡住了，只好向各位前辈请教了
图中的白色长方体是跟大地固连的，上边放了两个连杆，两个连杆之间加了一个转轴与地面垂直的旋转副。我想在连杆与地块之间添加由连杆重力产生的摩擦力，然后给连杆关节添加一个旋转驱动，使两连杆绕转轴匀速相对转动，转到60°时再反向旋转，转到-60°时再反向，使两连杆的转角在[-60°，60°]之间往复循环。
我的问题是：
1.如何在连杆与地块之间添加摩擦力？
2.在关节上应该添加哪种类型的驱动？是应该用Torque还是用Rotational Jiont Motion？加上之后如何保证匀速转动？如何使其在[-60°，60°]之间往复运动？
请高手们指点一下，或者给一个类似的例子参考一下，小妹先谢谢了

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