关于ADAMS+MATLAB联合仿真的问题

ahshen2004

各位朋友大家好，小弟新手，有个关于ADAMS+MATLAB联合仿真的问题想请教下，大概情况是这样的：

1、 首先将UG画的一个舵机伺服机构的机械实体模型导入ADAMS，舵机伺服机构主要由一个直流无刷电机，齿轮，滚珠丝杠以及输出轴构成；

2、 各种运动副添加完毕，未加重力的情况下，机构可以按照实际情形来运动，且单位制为MMK；

3、 上步调通之后开始进行与MATLAB的联合仿真，输入变量定义为电机输出轴处的扭矩Torque，用一个单分量力矩构建，输出变量定义为电机轴转角速度velocity以及输出轴的转角angle，生成与MATLAB的联合仿真接口模块；

4、 在MATLAB中搭建好带控制器的系统仿真模型，进行阶跃信号的仿真；

5、 问题出现！反馈给控制器的一路信号是输出轴的转角信号，该信号在一开始仿真时就有数值，大概在1.5个degree，最终导致机构运动十分奇怪！其他信号相对来说比较正常；

6、 对于问题的一点个人推断：个人认为是由于输出轴中心marker——part1.cm的问题，输出轴转角变量表达式如下：AX(part1.cm)，在ADAMS界面下的实体模型中，输出轴中心marker与全局坐标系本身有很大的位置以及转角差别，part1.cm详细信息：location（68，-5，14），与全局坐标系角度关系（90，0，45）。由于输出轴中心marker本身与全局坐标系有一定的角度差，故而输出轴转角信号在一开始仿真时就有输出值，而导致控制系统输出异常；

7、 本人曾经尝试过的几种解决方法：（a）重新定义marker。在输出轴中心marker处重新加上两个marker，marker1和marker2，一个固定于大地，一个固定于输出轴本身，则转角表达式变为AX（marker1，marker2），这样做的结果是输出角度为零；（b）修改输出轴marker信息。将输出轴本身的part1.cm的修改成与全局坐标系重合，结果直接导致输出轴质量中心的计算缺失，且角度输出结果依旧为零；

8、 本人想请教的问题是，在上述情况下，如何才能使得输出轴转角信号在一开始仿真时为零，且有输出转角信号？

hexbin321

hexbin321