请问高手们，如果我有一个运动学的设计目标，如何在OSD中实现

比如这样一个无动力的冗余供线系统：
线缠绕在大线盘上；
大线盘装载一个轴上，下有摩擦制动，可使大线盘停止转动；
线通过动滑轮组引出；
动滑轮固定在重力摆臂上；

工作流程如下：
拉动线；
动滑轮组使得用很小的里即可可否重力摆臂的重力将摆臂拉起；
重力摆臂通过凸轮撬起大线盘，使制动脱离；
不断的拉动线，使得大线盘一直脱离制动，这是大线盘供给线，中间的重力摆臂和动滑轮组是一个重力冗余活套。这是一个动平衡的状态；
停止拉线，大线盘制动。

初始参数：大线盘质量，计算出的线路径上的总阻力，拉动线的力和速度
目标：适合上面参数的机械设计

给出大致流程即可。
另外在OSD中如果我的初始参数变化是否需要重画。

另外求PHYSIC教程，HELP说得很不明白。

目前我所知在OSD中实现不了。
不像并联机器人。给出机器人的基本结构，给出运动轨迹和参数，通过反解求控制方程。方程中有一个缸超出行程了，怎么办？机械设计中换长程的缸就成了。
这里的机械设计部分就是，画，不够，加长，东西不多。

good~good~good~

不懂？？？？？？？？？？？

謝謝分享