章动传动机构设计

章动传动是一种使用较少的用于减速系统的传动，从网络上检索的结果看，约在二十年前，有一些大学的研究人员对章动进行过研究，但因一些原因，这类传动机构未得以推广，主要是对于章动所需要的内啮合直锥齿轮副的设计尚未见到较为权威的系统公式。还有就是如果采用机械切削来加工内直锥齿轮，有较大的困难，没有这类机床，而目前，成型加工工艺的成熟，应该说已经解决了这些问题，剩下的是对于内啮合直锥齿轮的干涉问题研究尚无系统。
章动也称为少齿差锥齿轮传动，与圆柱齿轮相比，当齿数差为1时，锥齿轮的当量齿数差超过1，给设计较大的传动比带来较优越的条件，故这类传动仍有相当的现实意义。
章动齿轮传动具有传动比大，零件数量少，对零件的材料要求不甚高，工作时同时接触的齿数较多，故也有一些资料称这类传动为锥齿轮谐波传动。而齿数差为1的传动可以在同样体积的条件下，获得较大的传动比。

直齿锥齿轮的内啮合：







章动组的建模：



外层传动：



内层传动：



章动的瞬时接触区：



从图中可以看到，理论上内外啮合，啮合面是凸凹面接触，故应力较小，齿面互相摩擦的时间较短，因而效率较高，位于轴摆动的双联内锥齿轮无偏心距，又带来了在工作状态下的结构比较容易加上轴承，所以章动机构也适用于小型化，甚至微形化，为进入民用品多了一条路。

其实我在想，轴向冲击对齿轮的齿面寿命是否有比较大的影响（同条件下的直齿轮或圆锥齿轮等比较）？还是说需要额外的处理？

会跳动的齿轮还没做过，楼主多发点资料太少了，原图发我们看看。还有公式。