【求助】关于小车跟踪轨迹大家给点建议吧,特别是函数

下图是我的跟踪控制思想：小车是四轮结构（此模型的有关问题我已经在板内狂问过不好意思），前轮万向轮，后轮为驱动轮，上面为十字划块，可以上下左右往复运动，垂直的红色杆件为焊矩，在其端部加maker，下面的白色曲线表示焊缝，我想仿真焊矩的端部maker始终跟踪焊缝曲线（焊缝曲线认为已知，由前端绿色杆件上的传感器获得），这样的仿真能实现吗？各位给点建议吧！！！的确很着急的，：（  
跟踪想由两部分组成：1、当焊矩与焊缝的距离小于某值a时，左右划块运动，  
                     2、当大于a时让小车转弯以达到目的

对于我上面的问题,大家能帮我出出注意吗?对于函数,特别是位置函数不了解,朋友们能帮帮我吗?先谢谢了!