几个简单的问题，还请高手们不吝赐教，谢谢了

小妹初学adams，就被一个小问题卡住了，只好向各位前辈请教了
图中的白色长方体是跟大地固连的，上边放了两个连杆，两个连杆之间加了一个转轴与地面垂直的旋转副。我想在连杆与地块之间添加由连杆重力产生的摩擦力，然后给连杆关节添加一个旋转驱动，使两连杆绕转轴匀速相对转动，转到60°时再反向旋转，转到-60°时再反向，使两连杆的转角在[-60°，60°]之间往复循环。
我的问题是：
1.如何在连杆与地块之间添加摩擦力？
2.在关节上应该添加哪种类型的驱动？是应该用Torque还是用Rotational Jiont Motion？加上之后如何保证匀速转动？如何使其在[-60°，60°]之间往复运动？
请高手们指点一下，或者给一个类似的例子参考一下，小妹先谢谢了

经别人提示，我加了motion之后然后用了step函数，能够实现一个周期的运动，具体是这么写的：
step(time,1.99,30.d * time,2.01,30.d * (4-time))+step(time,5.99,0,6.01,60.d*(time-6))
这样的话运行的时候周期为8秒，但是只能往复运动一次，如果想多一次的话就得再叠加两个step函数，比较麻烦，而且我想让它能够无限循环下去，应该怎么改进啊？听说可以嵌套周期函数，但是不知道具体怎么用，还请各位多多帮忙啊。
  
另外我用接触力加了摩擦之后再运行就不好使了，出现了提示错误：ERROR: Zero volume solid used in contact.
ERROR: A problem has been encountered while evaluating CONTACT/1
The simulation will be stopped.
ERROR: Abnormal termination encountered in ADAMS/Solver.
我加摩擦力时Normal Force选择的Impact，Friction Force选择的Coulomb，不知是这些选的不对还是有其他错误，恳请各位指点

同问周期函数怎么编写，期盼高手解答