如何让joint随一组时间变化的轨迹运动？

我利用Matlab计算规划了一组随时间变化的运动轨迹的资料，并存成了文字档(.txt)，再利用import的方式汇入ADAMS中，现在想在ADAMS中对某一个joint的运动(impose motion)设定为此随时间变化的运动轨迹！
  
可是impose motion的运动函数限定为 f(time) 的形式，我汇入的档案格式应该如何才能符合ADAMS中impose motion所使用的形式！？或是在Function builder中我该输入什么指令才可使ADAMS知道我汇入的资料点是随着时间变化的函数！？
  
烦请高手们指导，谢谢
  
(ps.我不是要问用STEP的指令去产生运动轨迹的方法，而是由外部产生的运动轨迹汇入到ADAMS，并让ADAMS照着时间的变化运动！)

样条拟合法不行吗？AKISPL