冲压薄壁件 搬运夹持器 吸盘选点

各位高人：

    小弟现在遇到一个棘手的问题，苦无良策：

    从事汽车行业的人都知道，车身是由金属薄壁件构成，而金属薄壁件是冲压而成，压机和压机之间运输薄壁件，需要搬运夹持器，而搬运夹持器的执行机构是真空吸盘，真空吸盘吸住薄壁件，然后带着它运动。现在我限定机构，即吸盘和薄壁件的运动速度，加速度以及路径，我想获得最佳的吸盘在工序件上的位置，一般4个吸盘对应一个工序件。条件是，4个吸盘受力平均，工序件变形最小。

    机构图见附件   

÷     先谢了