不同控制器的建立问题

不同控制器的建立问题在 虚拟样机软件adams应用与提高 中托架与桶模型中建立的控制是
桶实际转角减理想转角（使桶保持水平，即理想转角为0）
--->求和--->受控力矩 建立是可以成功的

问题：
我用相同的方法，即角度相减运用到 adams入门详解与实例11章中的偏心连杆控制时
为什么就达不到目的呢

11章中的是个简单的PID控制的例子。

推荐你首先搞清楚PID控制的方法和思路，然后再带到你的控制模型中。

托架与桶模型你只指的是哪个？是不是一个挖土机的挖斗一直保持水平的例子？

我记得那个例子只不过是对挖斗添加了一个水平方向的约束而已，不是什么控制。然后根据逆动力学原理求得力和力矩。

你最后说的通过逆动力学求得力和力矩，是不是就是用measures-->runtime measur-->torque_gain的过程啊

对，设定运动学参数measure出力或力矩，逆动力学