请问这个的约束应该怎样设置？

灰色1——机架
白色2——工作台
黄色3——导轨滑块
红色4——导轨
约束：1的10个腿固定于地面；2固定在3上；4的两端固定在1上；
目的：工作台沿导轨往复运动

请问约束如何设置，并且约束位置有没有限制？
若要测量高速运动的工作台对机架的冲击性，应如何建立测量？

[ 本帖最后由 zjn0987 于 2009-2-22 14:20 编辑 ]

我自己做的：
机架fixed地基
导轨fixed机架
工作台fixed导轨滑块
导轨滑块translational导轨
我自认为很合理，系统结果
WARNING:    The symbolic refactorization failed.  The matrix is structurally singular
   at time = 5.0E-03.
ERROR:      The simulation is terminating at time = 0.0.
  
   ADAMS can not solve the equations of motion because the mechanism has
   "locked up."    At least one constraint  can  no longer be satisfied.
   ADAMS is unable to satisfy the constraint for: JOINT MPRO_model.JOINT_6 .
ERROR:   Lockup detected
然后我把joint6删除了（也就是工作台fixed导轨滑块），然后系统可以运行了，但是工作台由于重力作用飞走了！

然后我把工作台与导轨滑块设置为一个整体，取消一个fixed约束，
系统检测结果
VERIFY MODEL: .MPRO_model
   6 Gruebler Count (approximate degrees of freedom)
   4 Moving Parts (not including ground)
   1 Translational Joints
   2 Fixed Joints
   1 Motions（这个是施加在导轨滑块上的运动）
   6 Degrees of Freedom for .MPRO_model
There are no redundant constraint equations.

Model verified successfully


然后开始仿真
WARNING:    The symbolic refactorization failed.  The matrix is structurally singular
   at time = 5.0E-03.
ERROR:      The simulation is terminating at time = 0.0.
  
   ADAMS can not solve the equations of motion because the mechanism has
   "locked up."    At least one constraint  can  no longer be satisfied.
   ADAMS is unable to satisfy the constraint for: JOINT MPRO_model.JOINT_6 .
ERROR:   Lockup detected

JOINT_6为机架与地基的固定
然后我又把它删了
正在仿真，除了地基所有的都飞走了~~~~

我该怎么弄啊？？ .

[ 本帖最后由 zjn0987 于 2009-2-18 13:24 编辑 ]

搞定了，原来是2body的顺序搞反了~~·自己动手，丰衣足食

又有新问题了：
直线导轨属于属于多个面接触的，在丁毅两刚体约束的时候说尽量采用一个约束，但是这个约束具体加在哪个接触面呢？因为系统的position都是点，那要具体加在哪个点？
如果多加了约束虽然没有影响，但是会有很多冗余方程，我觉得对我的结果好像有点影响

直线导轨与滑块的摩擦很小，可以不用考虑，你说的约束加在哪个面上都没关系，如果需要考虑的话，是不是可以这样：
1，建立滑块与地面的移动副，加驱动
2，建立滑块与直线导轨的接触
或者这样：
1，建立滑块与直线导轨的移动副，加驱动
2，在该移动副上添加摩擦

原帖由 pool 于 2009-2-22 12:19 发表
直线导轨与滑块的摩擦很小，可以不用考虑，你说的约束加在哪个面上都没关系，如果需要考虑的话，是不是可以这样：
1，建立滑块与地面的移动副，加驱动
2，建立滑块与直线导轨的接触
或者这样：
1，建立滑块与直线 ...

你说的这些我做了~~谢谢！可移动了。

还没有研究到那
  不过可以学校lz啊   我貌似也要做个类似的架子啊   希望lz能指导哈

飞出去的话可以与机架之间定义一个接触，然后你虽然有四个滑块，不过只要定义一个就行了，不然就产生冗余约束了……

zjn0987 老兄 我做的东西与你上面的导轨滑块差不多！我也遇到了难题！希望得到你得帮助 ！请QQ或E-MAIL联系、谢谢、
QQ:522262629
E-MAIL：dingrunjiang@yahoo.com.cn