【题目】stewart机构(虚拟轴机床)

stewart机构是一种六自由度的双平台机构,它有两个平台,一个是固定的,另一个平台通过球铰和连杆和定平台相连,通过连杆长度的变化来驱动动平台.机械专业的朋友可能都知道.
这个机构有六个自由度,是六轴并联机床(虚拟轴机床)的原型.
  
造型要求:六根连杆是关键.动平台有六个自由度,可以随意有空间平移,旋转,连杆相应的伸长或者缩短,旋转.

兄弟的毕业设计是做的Steward机床，那时用OpenGL画的，搞死人了，好象没你的好看，但能动，四个多人做这个课题（老师也算半个了，没他我做不出的。）我做加速度分析，先根据做运动学的同学做出来的结果，分析各杆的受力，再求加速度。有个逆矩阵累了我半个月。还好成绩是优。可以任意输入轨迹，它就动起来了。

呵呵，求逆解是比较容易的说，我们这儿是谈造型

fsuhcikt wrote:
兄弟的毕业设计是做的Steward机床，那时用OpenGL画的，搞死人了，好象没你的好看，但能动，四个多人做这个课题（老师也算半个了，没他我做不出的。）我做加速度分析，先根据做运动学的同学做出来的结果，分析各杆的受力，再求加速度。有个逆矩阵累了我半个月。还好成绩是优。可以任意输入轨迹，它就动起来了。

也做过并联（虚拟轴）机床，不过就是造型、装配、做机构运动仿真。运动仿真的时候难点，通过逆解数学模型，模型对了，给出的轨迹就差不多了。可是感觉这样做很傻。
不太明白您是怎么做的，任意给轨迹就可以了？可以详细点说么？谢谢。

当然是任意轨迹，可以有参数方程（在程序里还得转为一般方程）或一般方程表示的空间曲线。其实也就是个六维的线性方程。用VC来解这个方程。这不怎么难，做加速度和动态力分析时很难的。造型，装配倒没做。矩阵可以找资料，很多的。

fsuhcikt wrote:
当然是任意轨迹，可以有参数方程（在程序里还得转为一般方程）或一般方程表示的空间曲线。其实也就是个六维的线性方程。用VC来解这个方程。这不怎么难，做加速度和动态力分析时很难的。造型，装配倒没做。矩阵可以找资料，很多的。

用opengl做的？是opengl读入仿真结果，还是opengl本身与VC直接挂上的？
仿真分析我不做，但是很好奇，很麻烦么？

opengl是VC的一个模块，VC都有带的，只是初始化麻烦，主要是让它调用大量的图形函数，他可以做一个象上面的机构，色彩搭配也可以任意选的，用矩阵（就是各杆向量的相对关系，）驱动各杆向量就可以动了。opengl就是做动态仿真的，只要那个向量矩阵对了就没问题了。

无题

你做的是什么，看不见

放上来看看啊,DDDDDDDDDD