剪板机自适应电机模型速度控制

　　自适应电机模型。产生4个内部反馈信号（实际定子磁通势，实际力矩，实际速度，实际频率），前2个值对DTC非常重要，每25Ls计算一次，后2项用于外环控制，每1ms计算一次。以上3部分的空间矢量每25Ls进行一次比较。由于最大功率输出开关频率为3.5kHz，在每1次开关控制中，会有超过10次的力矩和磁通比较。

　　速度控制由PID控制来实现，速度参考输入与由自适应电机模型得到的实际速度反馈比较，输出力矩（速度）参考信号，即成为力矩参考控制的输入信号。

　　转矩参考控制有转矩（速度）参考和绝对转矩参考2个输入信号。当驱动器应用于速度控制时，只有转矩（速度）参考起作用；当驱动器应用于转矩控制时，只有绝对转矩参考起作用。

　　磁通势参考控制有2个输入信号：磁通能级参考和实际频率反馈。磁通能级参考可由用户设定，实际频率反馈用于对频率敏感的有关磁通的处理，如弱磁控制、磁制动和磁势优化等。

　　功率输出器件有最大开关频率限制，同样理想输出波形对最小开关频率也有限制。

　　现在有几家公司已经开发出具有高性能转矩控制的驱动器。ABB公司和CT公司都开发了具有直接转矩控制技术的变频驱动器。其中ABB公司开发的直接转矩控制技术性能较好，转矩反应时间在5ms以内，电流超调量很小。

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