[资料]DMU KINEMATICS入门

因为我以前用CATIAV4做过一些这方面的东西，所以应该说对Kinematics有一些了解，但是在V5里有了很大的变化，主要是在具体操作方面。因此我不得不重新的学习，在学习的过程中我就想，我能不能把这些过程记下来，留给那些还不了解Kinematics的人，或许能对他们入门有些帮助。由此我整理了以下一些东西，希望能对想了解kinematics又不愿意看E文帮助的人有所帮助，而又能起到抛砖引玉的作用，能让高手们将自己的一些心得在这里进行交流。
以下的东西主要参考V5和V4的帮助文件，搀杂一些个人心得，有不当的地方，请高手指正。

kinematics的英文意思是指“运动学”，顾名思义，DMU Kinematics主要就是对一个机构（Mechanism)进行运动学分析。而这个分析是建立在Mechanism的基础上的，也就是说必须有一个完整的机构才能进行分析。
一个完整的Mechanism(机构）一般有类似下图的结构，包括parts(没有part就没有Mechanism),Joints(类似人的关节），command(这个东西有点类似人的大脑发给人体运动时的指令），fix part(固定不动的part）。这四个部分是缺一不可的。
可以打个比方，例如人行走，首先肯定人和他所踩的地面肯定是存在的（不然他就是飞不是走了：）），这就是分析所必须的parts而地面就是我们所说的fix part,然后就是人的大脑发出行走的指令（也就是我们这里的command),然后就是各个关节（也就是这里的joints)根据这个指令做出反应,从而带动全身运动，开始行走。
今天我们主要就是搞清楚DMU Kinematics中的各种Joints.
注：图片中的Laws可以解释成规律，就是说可以对每个command进行规律性的限定，从而对整个运动进行控制，这个东东将在以后进行解释。

catia中的Joint类型一共有16种，下表列出各种类型以及它的自由度的数目和类型。
所谓的自由度（DOF）就是我们力学中通常所说的自由度。要注意的是一个可以用来分析的机构（MECHANISM）应该满足DOF=0的条件！

下面是Revolute Joint 的建立方法：

Revolute Joint有三种建立方式：
1.Null Offest(无偏移方式）：此时面2将自动与面1自动重合。
2.Offset(偏移方式）：此时面2与面1之间将按Offset值保持距离。
3.Centered(中心对齐方式）：此时必须要选面3和面4。两个products将自动按面1与面2的中心和面3与面4的中心面对齐。

Prismatic Joint 比较简单：

好东东，老兄请继续啊

Cylindrical Joint ：

暂时到这吧，晚上再继续：）

鼓励一下！