问题：请各位帮忙看看，如何实现这个逆向关节运动？对于终端的已知运动如何建模实现？

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已知：惯性参考系（固定参考系）在两条白线中心，从左向右依次为杆1，2，3。地，三杆之间的约束依次为：球副，铰接，球副。已知终端做圆柱螺旋运动，反解关节运动。螺旋线的圆心在point5。
已知终端曲线：x=x0+r*(1+cos(pi+pi/5*t)),y=y0+r*sin(pi+pi/5*t),z=z0+pi/5*r*t,t代表时间，r代表圆柱螺旋线的圆半径。
关节点坐标如下

point	Loc_x	Loc_y	Loc_z
Point1	0.0	0	0
Point2	155.71	-280.91	233.35
Point3	284.84	-25.61	116.6
Point4	445.05	103.0	91.31
Point5	596.05	103.0	91.31

用圆柱将上述点连接即可成三杆件

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