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[求助] 问题:请各位帮忙看看,如何实现这个逆向关节运动?对于终端的已知运动如何建模实现?

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发表于 2009-2-25 08:33:57 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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已知:惯性参考系(固定参考系)在两条白线中心,从左向右依次为杆123。地,三杆之间的约束依次为:球副,铰接,球副。已知终端做圆柱螺旋运动,反解关节运动。螺旋线的圆心在point5
已知终端曲线:x=x0+r*(1+cos(pi+pi/5*t)),y=y0+r*sin(pi+pi/5*t),z=z0+pi/5*r*t,t代表时间,r代表圆柱螺旋线的圆半径。
关节点坐标如下
point
Loc_x
Loc_y
Loc_z
Point1
0.0
0
0
Point2
155.71
-280.91
233.35
Point3
284.84
-25.61
116.6
Point4
445.05
103.0
91.31
Point5
596.05
103.0
91.31
用圆柱将上述点连接即可成三杆件


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 楼主| 发表于 2009-2-25 08:49:39 | 只看该作者

源图形:附上源图形(bin)

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