【讨论】给新手一个官方实例，还请高手给与帮助，有几点不明白。

下面是官方实例的具体内容，我做了以后有几点不明白的地方，希望那位高手能给与指点，ths！同时也给与和我同样的新手一次练习的机会。  
  
Overview：  
This example presents a textbook type problem relating to a mechanism that is accelerating on a track. The problem requires finding the steady-state position of the mechanism with the given acceleration. Step-by-step instructions are given but do not include GUI help. Model consists of four moving parts and one imposed motion.   
  
Problem:   
Links A and B each weigh 8 lb, and bar C weighs 12 lb. Calculate the angle theta assumed by the links if the body to which they are pinned is given a steady horizontal acceleration a of 4 ft/sec^2.   
  
Procedure:   
1、Start ADAMS.  
2、Create a new model. (Units = ips, Gravity = -y Earth)  
3、Set the working grid units to inches.  
4、Create main body. Box (length = 22 in., height = 3 in., depth = 1 in.)  
Place the box on the working grid with the lower left corner at (-22, -1, 0).  
5、Create bar C. Box (length = 22in., height = 2 in, depth = 1 in.)  
Place the box on the working grid with the lower left corner at (-22, -19, 0).  
6、Create Link A between points (-20, 0, 0) and (-20, -18, 0).  
7、Create Link B between points (-2, 0, 0) and (-2, -18, 0).  
8、Set the weight of links A and B to 8 lb each. Set the weight of bar C to 12 lb.  
9、Make revolute joints between link A and the main body, and between link A and bar C.  
10、Make spherical joints between link B and the main body, and between link B and bar C.  
11、Make a translational joint in the x direction between the main body and ground.  
12、Impose motion on the translational joint. (velo(time) = 48*time).  
Add a torsional spring-damper at the revolute joint between link A and the main body. Set the stiffness to 0 and the damping to 10.  
The damping will let the system reach steady state in fewer time steps.   
  
Testing the ADAMS model.   
Create an angle measure to measure the angle between the main body and one of the links.  
Run simulation (end time = 50, steps = 500)  
Observe angle measurement when the system reaches steady state.   
  
Solutions:  
Theoretical: Theta = 7.1 degrees  
ADAMS: Theta = 7.1 degrees   
  
下面左图是原理图，右图是实物图

这个官方的cmd文件

有几点问题想请教高手
  
第一点：
为什么B和C、Main body之间加的是球约束，而不是旋转约束呢？是不是考虑到仿真时，BC之间的约束有横向位移呀？我试着把两个球约束都换成旋转约束，仿真的结果一样。请问，官方这样设置成球约束，有什么好处呢？  
  
下面左图是球约束的仿真结果，右图是全部换成旋转约束的仿真结果:

第二点：  
那个移动约束为什么不加在Main body（也就是最上面的横梁）的质心呢？而是加在质心的正下方？这样做有什么好处呢？我把这个移动约束移动到质心的位置，仿真的结果一样。为什么官方不加在质心的位置呢？我认为这样好选择。  
  
第三点：  
我试着把左面的扭簧去掉，怎么仿真结果不一样呢？当把扭簧去掉时，角度的仿真成了一个类似于正弦一样的东西，并不是刚开始增大，后来稳定的情况？  
请问为什么会这样？  
下面左图是没有去掉扭簧的仿真结果，右图是去掉扭簧的仿真结果：  
  
先谢谢能给与解答。ths

首先我也是新手！谈一点我的看法！
1，我觉得用旋转约束更合适。旋转约束限制5个自由度，而球约束只限制3个自由度，用旋转约束更适合实际系统。
    此处只在X轴方向施加了力，系统在绕z轴方向有转动，在绕x、y轴方向均无运动，所以此处两者效果一样。
  
2，对于施加了移动副的物体，力加在哪儿都一样！
3，此处的扭簧只起阻尼作用，去掉阻尼，当然就是间歇振动了！

wyhauto wrote:
  3，此处的扭簧只起阻尼作用，去掉阻尼，当然就是间歇振动了！

  
谢谢你的解答，ths！
  
还想讨教一点不明白的地方：
为什么去掉扭簧就变成间歇运动了呢？我的理解是当它达到稳定时，这个角度应该是稳定的，不会随着时间的推移而变化。而我去掉扭簧仿真的时候，恰恰发现它是周期变化的。怎样理解这个间歇运动呢？  
  
还有一点想再讨教一下：
我在学习上面的例子时，发现A和Main body、C有重叠的地方，可以从右视图看得明白一点。我的理解是A的表面和Main body的表面应该重合的，不应该是嵌入到里面去的。这样算不算是干涉呢？那官方的意思该怎样理解呢？
  
ths！

1，系统从静止开始，阶跃施加一个恒速度，由于惯性的作用，下面的摆必然要摆开一定角度。可以证明它是做简谐振动。F＝－mgsinθ＝－mgθ
2，adams不检查干涉。若要是在大型的cad软件里，这样装配肯定是不行的！

明白不少，谢谢wyhauto的讲解，非常感谢，ths！
  
问一点，你那个方程式中的theta是怎么输入的？也就是sin后面的那个符号，如果从键盘输入？ths

下面是别人给我的解答，贴出来给大家一个参考：
  
luckyli解答道：
第一个问题：加球绞是为了避免过约束  
2：放下面主要是为了模拟画出简图的机构，那个小轮不就是在下面吗？
  
kylinhit解答道：
第三个问题：  
扭簧是可以设成阻尼器，我记得这里k=0，c！=0  
这样扭簧是可以当成纯粹的阻尼器来用了  
至于仿真结果，你可以做以下物理分析  
你得到的结果是正确的   
  
感谢上面三位给与的解答，非常感谢，ths！

theta只是一个名字，换成别的也行。
再说一点，上面的等式F＝－mgsinθ＝－mgθ中，只有在θ很小时成立，当速度很大时，可能θ也会很大，那时就不成立了！但曲线形状还是一样！