[求助]一个叶轮的结构设计

谢谢antslg 版大的悉心帮助，让我受益良多
  
我把我画的那个东东稍微完善了一下，用链条链轮约束（不过链条没有画上
去，太复杂了，到时候要是要做运动模拟估计是个头痛的事情）中间的驱动
轴上装有一个双排链轮，每个叶片轴上装有一个单排链轮，齿数和双排链轮
是相同的。然后用链条连接。双排链轮上每排链轮分别用链条和叶片轴上的
链轮连接，当整个叶轮旋转一定角度的时候，叶片也反转相同的角度，这样
就达到了控制叶片姿态的目的。只要设定初始时候叶片竖直向下就可以了。

      不过链轮的可靠性的确是不高，而且会出现卡齿的现象，而且时间长了，不稳定的情况就会越来越多地出现。所以这个方案也不是很合适的。只是能够在一定程度上达到要求。
  
      也诚如antslg 版大所说，老方案不可以轻易放弃，比较有了很多经验的积累。现在履带式的行走机构，依然是采用的主要机构。只是我们在想是否可以有新的方案可以尝试。而且履带式的行走机构过于厚重，震动比较大，耗费能量，继续改进和完善旧机构的设计是一个方面，尝试全新的方法也是一个方面。
   
      版大给的新的建议，比如说拉索，的确也是个不错的方法，只是如果这个自动行走机构是在深海1000m--6000m一下，可行性就不是很大了。
  
      步行机器人这种方案我也曾向老板提过，不过老板说深海的腐蚀比较大，步行机器人需要比较高的精确度，而且它的自由度太多了，一旦腐蚀，很难达到稳定运行的效果。
  
     哦，还没有介绍一下，我现在做的这个活动式叶轮的设计目的，是用于作为深海勘探水下行走车的驱动机构。