对《ADAMS入门详解与实例》中，PID控制实例的附加说明

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对《ADAMS入门详解与实例》中，PID控制实例的附加说明

在图11-21后添加如下说明。

由于PID控制环节输入的是真实值与控制目标的误差和误差对时间的导数，因此如果在第7步中，将.Control_PID_input_angle的Function输入框中的函数表达式改为AZ（Marker_3，Marker_4）*180/PI—180*time，将.Control_PID.input_angle_velo的函数表达式改为WZ（Marker_3，Marker_4）*180/PI—180，即.Control_PID_input_angle对时间time的导数，则可以实现控制偏心连杆以180°/s的转速旋转，并将重力当作外界的干扰。如果将.Control_PID_input_angle的函数表达式改为AZ（Marker_3，Marker_4）*180/PI—F（time）,其中F（time）是任意一个函数，将.Control_PID.input_angle_velo的函数表达式改为WZ（Marker_3，Marker_4）*180/PI—F´（time），其中F´（time）是表示F（time）对时间的求导，则可以控制偏心连杆按照函数F（time）确定的规律旋转。

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