编程求助，急，特急！

file:///D:/Program%20Files/Tencent/QQ/Users/871103813/Image/P0KRS1JF~XUY2NMCS0Y}}ZC.jpg
这个电路的编程代码，怎样实现小车的循迹、拐弯，我不知道小车在前进的过程中，摄像头传回的图像是怎么识别弯道的，也就是说高低电平是怎样触发的，打个比方、我们人眼睛看到了弯道后知道有弯道然后才有拐弯的动作、但机器不一样了，的先识别出有弯道呀、那怎么识别呢，如果遇到的是十字路口呢？，以上请高手帮忙编程，急！
补充：基于富士通单片机、带摄像头的智能小车实现小车的循迹，拐弯、赛道是黑白的、小车沿着黑线走，拐弯、然后单片机连接L298驱动芯片，芯片连接两直流电机、控制小车的循迹拐弯