求助！adams运动学曲线与D-H法计算值对比为什么差有点多？

刘瘦瘦

一个简单的三连杆，各关节都是旋转副，在末端添加一般点驱动，使用step（time，0，-800,2,200）函数，使其沿着竖直路径运动，导出运动学各关节旋转角度，然后与用D-H法计算的关节转角对比，趋势一样，但是数值差比较大，有些地方差2°，有些地方差10°多，在初始位置使用几何求解法，与D-H法计算结果一致，与adams仿真曲线也差比较大，有没有人做过类似这种的分析对比，求帮助，谢谢！！！

三连杆机构，末端白色线为点驱动竖直路径

初始位置图