五轴机床，刀尖匀线速度运动，很难办

zhangcanwei wrote:
旋转轴是以“度”作为基本单位的。比如G01X100F1000是指X轴运动速度为1000mm/min，G01C100F1000指的是C轴每分钟转动1000度。两者合起来G01X100C100F1000速度怎样计算？  
   
  我一般是用合成的办法来调速。三个直线轴合成为一个速度矢量。两个旋转轴提供两个线速度矢量。三个矢量合成后，速度应该为名义上的1000。然后  
  
......
  

就是合成的呀
G01 X123.4 Y56.7 Z89.1 A12.3 C23.45 FXXXX,此处的F为MMPM,还是DPM，或计算为INV？

这样吧，你把你的机床的运动格式贴个图嘛
我们一起根据运动来把运动矢量写个近似公式，你去试试，把结果说一下

好的！
容我做些准备，我把示意图发上来.
  
今天 是不行了，又接到电话。要到厂里去。做这一行为什么这么多事

最好在数控系统中改，在程序中设置F总觉得有些问题。

想了想，还是借用UG中的示意图吧，这与我们的机床完全一样。

具体计算方法如下：（当然是自己从头做后置处理才行）
  
1 根据原始cls文件中刀尖的xyz坐标算出相邻两点的距离，除以cls中的速度，得出运动时间t。
  
2 根据后置处理后的xyz坐标，计算出位移矢量；再根据两个旋转轴的转动增量以及刀尖到各自回转中心轴的距离，计算出由于回转而造成的位移矢量。
  
3 三个位移矢量合成一个矢量。得到总的位移距离。这个距离除以已知的时间t，就得出实际的速度。
  
我就是这样调速的。

wave版赶快来呀！

直线轴位移矢量计算方法：
用坐标增量直接计算。其合成矢量的坐标分量就是三个轴的坐标增量。
  
旋转轴位移矢量计算：
A轴，矢量方向为X轴(1,0,0)与YZ平面内半径矢量的叉积。
B轴，矢量方向为Y轴(0,1,0)与ZX平面内半径矢量的叉积。
C轴，矢量方向为Z轴(0,0,1)与XY平面内半径矢量的叉积。
  
以上只是计算出方向。
矢量长度为角度增量乘以各自的瞬时转动半径。
  
*注，半径矢量是指，刀位点（后置处理以后）与转动中心线之间的距离矢量，从中心线指向刀位点。

另外，如果一个转动轴的单步增量小于大约0.03度，而其他轴增量有比较大时。其他轴将急剧加速，实际速度甚至超过给定速度的十倍几十倍。
这样的情况也要好好考虑才行。
  
这种情况下，即便是在数控系统中设定了其他轴的速度上限，也没用。

上面的这种情况，导致调速结果是，最大最小速度相差有可能达千倍以上！