[资料]DMU KINEMATICS入门

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Spherical Joint 的建立非常简单，但是这个Joint类型应该说在工程方面很常用，也很重要。举个简单的例子，汽车变速器操纵杆与底座的联接就是采用的这种形式。
应该注意到的是Spherical Joint 不能用做COMMAND，所以它的建立面板上没有“Angle drive"的选项。

Planner Joint更简单，就不多说了
不知道大家注意到没有，前面列举的这些Joint里，形成joint的part之间都是靠面来约束的，也就是说它们都有重合的面。这个称为”Lower Pair Joint",“lower pair"的意思是”面接对偶，低副“。
包括后面将要提到的Rigid,Gear,Rack,Cable,CV都是这种类型的Joint.

另外，大家看到这肯定觉得这些Joint的建立好象十分简单，没什么大意思。但是我要提醒大家的是固然建立一个Joint十分简单，但是该在什么地方用什么类型的Joint，这个应该说是一个难点和重点。我在这里给大家列举每种Joint的建立方法，一个目的是让大家能熟悉这些东西，第二个是希望大家通过自己的尝试，弄清每种Joint的特点。
比如说前面的Plannar Joint,我们提到过它的自由度数目是3，包括2个Translation和1个Rotation,Translation很好理解，但是Rotation怎么理解，大家可以考虑考虑。

Rigid Joint 就是在两个part之间相成刚性连接，它的自由度数目为0。

接下来是Gear Joint,gear大家都知道是齿轮。那么一个Gear Joint（齿轮组）必然需要两个齿轮（Revolute Joint)来作为part.
从图中可以清楚的看出它的结构：

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我来加一句,如果你在装备时用的约束都正确，且不多不少时（这时装配的分层就显得十分重要了，也就是说，最后仿真的装配文件一定要做到最简，约束越少越好，只留相关运动约束。不要一个装配从第一个零件一直装到最后一个零件。要把相关的零件组成一个装配，再把这些装配文件装在一起。），可以用Assembly Constraints Conversion按钮来自动添加joints，进入后点击New Mechanism,定义名称，然后点击Auto Create，CATIA会显示添加的joints数目，点击OK完成。但这时还是没有cammands的，你还要双击需要驱动的joints添加驱动，方法同上。如下图。一些拙见，高手勿笑！