[资料]DMU KINEMATICS入门

Gear Joint的建立：

传动比的设置有三种方式：
1.直接手工输入值。
2.点右键-->编辑公式。
3.点“Define"按纽，通过定义对话框定义。

定义对话框：

Rack Joint是由Prismatic joint和Revolute  joint组成的组合 joint.
它的建立方法与Gear Joint类似。值得注意的是它的Ratio与Gear Joint有区别，它的单位是mm_turn(毫米/圈）。

Cable Joint是由两个Plannar joint组成的组合 joint. 有一点值得注意的是它的Ratio只能通过手工输入来设置。我个人觉得这个地方需要改进一下：）

很好！完成后可以收到精华区 了

好的，谢谢斑竹
我还有个想法，以o-o斑竹 你上两次出的关于这方面的题 做两个实例教程，不知道可不可以？
可以的话希望斑竹你把你的MODEL传过来一下：lfw9607@TOM.COM
  
最近我有点懒。:I 所以只是把模型放这了：https://www.icax.org/viewthread. ... 3D1&page=2#pid=&h=1&bpg=1&age=0
  
o-o
  

太好了，对我的学习很有帮助，试了一下齿轮的仿真，真爽！::y::y

这里再把Mechanism的结构解释一下：
一个Mechanism通常由以下几个部分组成：
Parts
Joints
Commands
laws
outputs
前三项是Completed Mechanisms所必须具备的！
只有当一个Mechanism满足以下条件的时候我们才说它是Completed Mechanism：
1.创建了Joints；
2.定义了commands;
3.定义了fix;
4.DOF=0(自由度为0）。
否则它就是Incompleted Mechanism,不能用来模拟。
只有被完全定义了的Completed Mechanism才可以用来模拟。

接下来是CV Joint：（我们将在这里讨论一下机构的完全定义及模拟动作）
大家要注意，定义对话框中要选择的是Spin(旋转），这里准确的说选的不是某个实体，而是定义在这个体上的旋转的动作。因此，要想实现模拟，必须要再定义三个旋转（这里做名词解），也就是我们前面提到的Revolute Joint!
CV Joint的自由度数为5，大家注意在每个Revolute Joint 建立之后机构自由度数的变化！
我们分别定义三个Revolute(spin1-support,spin2-support,spin3-support),这时机构自由度数变为1，因此只需要定义一个command就可以了，可以任意选择一个Revolute Joint，按下“Angle drive"就ok了。然后再将support定义为fix,就可以对机构进行模拟了。
注：机构的command数目=机构的DOF
定义fix以及模拟的方法紧跟在后面 。