利用3D printer制作6轴机械手臂【提供原图下载】

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将近半个月没有PO文了，因为想在正式去找工作之前完成一个Project，为这段不食人间烟火的日子划下一个句点！所以结合了3D打印机 + Arduino + RC Servo Motor，第一次尝试6轴机械手臂的制作。这个机械手臂以马德里Carlos III大学Antonio Castro Gómez的手臂为原型，重新进行设计与修改。包括更换马达为最用的MG995、减少一颗底盘的马达、把多余的拆件合并，自攻螺丝换螺帽等等。接下来会会介绍制做的过程，抛砖引玉希望同时也有制作的人一起来讨论。






主要分成两个Topic：(1)机构设计 (2)马达控制。本文先讨论机构设计的部分。
机构设计的部分：我把整只手分成五个部分：

(1) Base：包括底坐的Joint-1(对Z轴旋转) 与 Joint-2(对Y轴旋转)，马达皆是MG995。

(2) Humerus：连结Base与Elbow之间的连杆，没有携带马达。

(3) Elbow：包括Joint-3(马达MG995)与Joint-4(马达MG90S)

(4) Wrist：Joint-5 (MG90S)、Joint-6 (MG90S)

(5) Gripper：夹持的手指端 (MG90)

有兴趣的可以下载原图的.STL档，分卷压缩的，需要全部下载才能解压。

而我修改过的图暂时先不放上来，因为还在做一些Design for assembly & manufacturing.

我先Release ME BOM出来，有兴趣的人可以自行参考开发自己的。
以下是爆炸图：
(1) Base Explore


(2) Humerus explore


(3) Elbow explore


(4) Wrist


(5) Gripper


原图STL档下载，分卷压缩13个包，需全部下载才能解压。


























文章来源：互联网
原张贴者： Ming Lin



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